近日，机自学院的机器人感知及操控研究组在软体机器人领域取得重要进展，在机器人顶级期刊《IEEE Transactions on Robotics》上发表题为“Biomimetic Underwater Soft Snake Robot: Self-Motion Sensing and Online Gait Control”的研究论文。上海大学为该论文第一作者和通讯作者单位，史航副教授为第一作者，解杨敏教授为通讯作者，团队包括硕士生孟亚莉、崔文龙、饶梦、王姝婷，多位同学本硕均就读于上海大学。这是机自学院以第一作者、第一完成单位在TRO上发表的第二篇论文。

团队研发的嵌入式、高度仿生的“白龙”机器人系统是首个报道具备自形态感知和长时脱绳续航能力的水下软体机器蛇。该研究通过设计一种基于衍生蛇形步态的在线ILC控制方法，规范和调节软体水蛇的关节变形动作，成功实现机器人在自然水域环境中的直线游动和灵活转向控制，并实现持续两小时稳定步态的自主长距离运动。

论文全文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/10842514