田应仲
教授 博导
机械自动化工程系主任
邮箱：troytian@shu.edu.cn
办公电话:021-56331361
l 个人简介
田应仲，上海大学机电工程与自动化学院教授、博士生导师；中国机械工业教育协会机器人工程专业教学委员会委员、上海机器人学会副秘书长、上海市机器人行业协会理事。
承担或参与国家级及省部级项目20余项，先后公开发表包括《Nature》杂志子刊论文在内的高水平学术论文100余篇，其中被三大检索收录80篇；转让国家授权发明专利3项；获中国机电一体化技术应用协会“2020年度卓越学者奖”、“2020年加快科创中心建设主题立功竞赛”二等奖1项；主持上海市精品课程和上海市一流课程各1项。
l 主要研究领域
柔性机器人、自主移动机器人、先进机构设计、图像处理技术等
l 代表性成果
Ø 智能感知柔性机器人技术
Ø 智能医学影像识别与量化方法
Ø 可重构机构与机器人设计技术
Ø 自主移动机器人定位与导航技术
▪ 论文
1. Tao Jin, Zhongda Sun, Long Li, Quan Zhang, Minglu Zhu, Zixuan Zhang, Guangjie Yuan, Tao Chen, Yingzhong Tian*, Xuyan Hou*, Chengkuo Lee*; Triboelectric nanogenerator sensors for soft robotics aiming at digital twin applications[J], Nature Communications, Vol.11(1), 5381 (2020)
2. Hua-Dong Zheng, Yue-Li Sun, De-Wei Kong, Meng-Chen Yin, Jiang Chen, Yong-Peng Lin, Xue-Feng Ma, Hong-Shen Wang, Guang-Jie Yuan, Min Yao, Xue-Jun Cui, Ying-Zhong Tian*, Yong-Jun Wang*; Deep learning-based high-accuracy quantitation for lumbar intervertebral disc degeneration from MRI[J], Nature Communications, Vol.13, 841 (2022)
3. Tian Yingzhong, Zhao Yinjun, Li Long, Yuan Guangjie, Xi Fengfeng; Design and Analysis of a Multisegment Shape Morphing Mechanism[J], Journal of Mechanisms and Robotics-TRANSACTIONS OF THE ASME; 2021 Vol.13(2): PP021004:1-12
4. Wang Wenbin; Xi Fengfeng; Tian Yingzhong*; Zhao Yinjun; Li Yuwen; Modeling and Analysis of a Planar Soft Panel Continuum Mechanism[J], Jourunal of Mechanisms and Robotics-TRANSACTIONS OF THE ASME, 2020,Vol.12(4); PP.044503.1-14
5. Li Long; Ma Wenke; Zhang Quan; Yuan Guangjie; Li Hua; Tian Yingzhong*；Research on the mechanism of variable stiffness of the twisted and coiled polymer actuator during saturated contraction[J], SMART MATERIALS AND STRUCTURES, Vol.29(2020);PP 065014
6. Yingzhong TIAN, Bowen WANG, Jiaorong LIU, Hao SHEN, Long LI; Stiffness Modeling and Analysis of a Multiple Coordinated Robot System[J], International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Vol94(9).PP 4265-4276
7. Yingzhong Tian, Haoyang Cui, Zhiyan Pan, Jiaorong Liu, Shouchen Yang, Lilan Liu, Wenbin Wang, and Long Li; Improved three-dimensional reconstruction algorithm from a multifocus microscopic image sequence based on a nonsubsampled wavelet transform[J], Applied Optics, 2018 Vol. 57(14), PP3864-3872
8. Tian, Yingzhong; Hu, Huijuan; Cui, Haoyang; Yang, Shouchen; Qi, Ji; Xu, Zhiming; Li, Long; Three-dimensional surface microtopography recovery from a multifocus image sequence using an omnidirectional modified Laplacian operator with adaptive window size[J], Applied Optics, 2017 Vol. 56(22), PP6300-6310
9. Yingzhong Tian, Guopeng Wang, Long Li, Tao Jin, Fengfeng Xi, and Guangjie Yuan*, A Universal Self-Adaption Workspace Mapping Method for Human-Robot Interaction Using Kinect Sensor Data[J], IEEE Sensors Journal, Vol. 20(14), PP7918-7928
10. Tian, Yingzhong; Suwoyo, Heru; Wang, Wenbin; Mbemba, Dziki; Li, Long; An AEKF-SLAM Algorithm with Recursive Noise Statistic Based on MLE and EM[J], JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS; 2020 Vol. 97(2); pp 339-355
11. Tian Ying-Zhong, Liu Hong-Fei, Li Long, Wang Wen-Bin, Feng Jie-Cai, Xi Feng-Feng, Yuan Guang-Jie; Robust identification of weld seam based on region of interest operation[J], ADVANCES IN MANUFACTURING (先进制造进展) ; 2020 Vol.8(4):PP 473-485
12. Zhou Bo-wen, Wang Nan, Zhu Wan-qian, Xue Song, Tian Ying-zhong*; Variable image distance bending using an elliptical bending mechanism with a constant cross-section mirror[J], CHINESE OPTICS, Vol.13(4), PP778-786
13. 马立, 杨斌, 田应仲*, 肖金涛, 华晓青, 孙立宁; 3-PRR 平面三自由度纳米定位平台的设计[J], 光学精密工程, 2017,Vol.25(7)PP1866-1873
14. 田应仲, 葛华, 来晓江, 李龙；磁导航托盘AGV自动控制系统的研制[J]，机械制造2016,Vol.54(12) PP89-92
15. 李龙 陈智 汪博文 田应仲，基于可变遗忘因子递推最小二乘法的无传感器机器人末端接触力估计[J], 机械设计与制造2017 Vol.S1.PP 209-212
16. 田应仲;聂杰聪;张雯君;李龙, 包含复合机构的6R机器人误差补偿算法与实验研究[J]，机械制造,2015,Vol.53(11) PP89-92
▪ 获奖
Ø 上海市优秀共产党员(2020年教育科技系统/全市-2/100人);
Ø 上海市抗击新冠肺炎疫情先进个人(2020年教育科技系统/全市-15/1000人）;
Ø 宝钢优秀教师奖(2019)；
▪ 知识产权
1、物体微观表面形貌的光学五自由度测量装置及测量方法；田应仲 齐济 张雯君，发明专利授权号：ZL 201510206875.1
2、 用于物体空间位置测量的单拉线式测量系统和方法；李帅 杨守臣 田应仲 张雯君，发明专利授权号：ZL 201610138792.8
3、一种柔性杆驱动的曲率连续变化机器人装置及其控制系统；高旭 栾明轩 杨守臣 张雯君 田应仲，发明专利授权号：ZL. 201610254134.5
4、便携式自校准末端执行器重复定位精度测量装置及方法； 徐良超 张雯君 杨守臣 田应仲，发明专利授权号：ZL. 201610129363.4
5、一种线驱动的曲率连续变化机器人； 杨守臣 耿辉 章伟成 田应仲 李龙；发明专利授权号：ZL 201610386598.1
6、工业机器人空间位姿重复定位精度测量装置和方法； 胡慧娟 徐良超 杨宇 田应仲；发明专利授权号：ZL 201610361273.8
7、一种基于力矩观测和摩擦辨识的机器人接触力检测方法；陈智 汪博文 陈时光 田应仲 李龙；发明专利授权号：ZL. 201610966932.0
8、一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人；李龙、蒋奕晨、田应仲、马培峰、金滔；发明专利授权号：ZL202010710239.3；
9、一种摄像机器人自动搬运小车； 田应仲、王国鹏、李龙、郭辰；发明专利授权号：ZL 201810882405.0;
10、一种大承载双向可控锁紧机构； 田应仲、田振宇、赵胤君、姜汉斌、朱义、李龙；发明专利授权号：ZL202010859219.2
11、一种下雨环境下的激光雷达数据抗干扰处理方法及其实验装置 田应仲、杨宇、刘锡宁、李龙；发明专利授权号：ZL201810562049.4
12、一种可变弦长和弯度的变形机翼； 田应仲、赵胤君、王文斌、胡滢、李龙；发明专利授权号：ZL201811315911.8
▪ 成果展示
图1 基于摩擦纳米发电的智能感知柔性机器人技术《Nature Communication》发表
图2 基于深度学习的医学影像识别与量化《Nature Communication》发表
图3 可重构机构与机器人设计技术--MMT发表
图4 自主移动机器人定位与导航技术—消毒机器人
l 科研项目
1. 仿生变胞机构研究(G2021013039L), 2021-01 至2022-12; 国家外专计划/科学技术部
2. 高精度三维螺纹综合测量仪的研制及计量溯源技术研究(2018YFF01013101), 2018-10 至 2021-09; 国家重点研发计划/科学技术部
3. 电子器件组装高速精密机器人与自动化生产线研发及产业化(2015BAF10B01), 2015-04 至 2017-12; 科技支撑计划/科学技术部
4. 高端连锁酒店搬运与客房助理机器人研制及示范应用(16111107802), 2016-06 至 2018-06; 上海市科委科技创新计划
5. 沉浸交互式血管介入治疗机器人及虚拟手术训练系统研制与示范应用(16111108202), 2016-06 至 2018-06; 上海市科委科技创新计划
6. 工业机器人测量与标定关键技术研究(15111106302); 2015-06 至 2017-06; 上海市科委科技创新计划
7. 面向双臂多关节机器人的机电控一体化智能关节关键技术的研发(15111104002), 2015-06 至 2017-06; 上海市科委科技创新计划
8. 酒店服务机器人及管理平台研发, 企业委托
9. 多约束条件下变形机构拓扑分析与优化设计, 企业委托
10. 传动结构强度分析研究, 企业委托
11. 完全收缩式可变后掠翼机构设计技术研究，企业委托
l 国际合作
1、与新加坡国立大学、加拿大多伦多都会大学、新西兰奥克兰大学、英国赫瑞瓦特大学、爱尔兰科克大学保持紧密合作。
2、德国纽伦堡大学访问学者（2012）、加拿大瑞尔森大学(现多伦多都会大学)高级访问学者(2019)。
