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李龙

教授，博导

联系方式： lil@shu.edu.cn

l 个人简介

李龙，上海大学机自学院教授、博士生导师。本、硕、博就读于哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室，师从机器人领域著名专家邓宗全院士。长期从事柔性机器人、智能感知与具身智能领域的研究。在柔性机器人构型创成、可变刚度、驱动感知以及智能控制等方面取得系列成果：基于柔性折纸驱动器创新提出柔性机器人分布式驱动拓扑创成方法，基于多驱动协同变刚度策略创新提出柔性机器人高效大范围变刚度方法，基于多感知机理复合创新提出柔性机器人形-力-触多模态融合感知与具身智能操作方法。科研成果支撑智能制造与航空航天装备技术进步。主持国家自然科学基金、国家国防科技工业局国防基础科研、上海市科委创新行动计划、航天五院、八院重点预研等项目。以第一/通讯作者(含共同)发表高水平论文30余篇，其中中科院一区TOP论文10篇，包括Nature子刊1篇，ESI热点论文2篇，高被引论文3篇，封面论文1篇，引用2200余次，最高单篇引用600余次。授权发明专利30余项，其中第一发明人授权10项。获上海市技术发明二等奖（4/10），lEEE Transactions on Robotics最佳论文荣誉奖，世界人工智能大会青年优秀论文奖。担任上海机器人学会理事、Nature Communications、Mechanism and Machine Theory、Soft Robotics、ICRA、IROS等知名期刊和会议审稿人，自然科学基金委、科技部、上海市科委评审专家。

l 主要研究领域

1、柔性机器人

2、智能结构与感知

3、具身智能

4、摩擦纳米发电机（Triboelectric Nanogenerator，TENG）

l 代表性成果

▪ 第一/通讯作者代表性论文

1、Tao Jin#, Zhongda Sun#, Long Li#, Quan Zhang, Minglu Zhu, Zixuan Zhang, Guangjie Yuan, Tao Chen, Yingzhong Tian*, Xuyan Hou*, Chengkuo Lee*. Triboelectric nanogenerator sensors for soft robotics aiming at digital twin applications. Nature Communications, 2020, 11(1)：5381.

2、Quan Zhang#, Tao Jin#, Jianguo Cai#, Liang Xu, Tianyiyi He, Tianhong Wang, Yingzhong Tian, Long Li*, Yan Peng*, Chengkuo Lee*. Wearable Triboelectric Sensors Enabled Gait Analysis and Waist Motion Capture for IoT-Based Smart Healthcare Applications[J]. Advanced Science, 2022, 9(4): 2103694.

3、Xuyan Hou#, Li Zhang#, Yilin Su#, Guowei Gao, Yuhui Liu, Zhonglai Na, QingZhang Xu, Tianxiang Ding, Li Xiao*, Long Li*, and Tao Chen*. A Space Crawling Robotic Bio-Paw (SCRBP) Enabled by Triboelectric Sensors for Surface Identification. Nano Energy, 2023, 105: 108013.

4、Tao Jin, Long Li*, Tianhong Wang, Guopeng Wang, Jianguo Cai, Yingzhong Tian, Quan Zhang*. Origami-inspired soft actuators for stimulus perception and crawling robot applications[J]. IEEE Transactions on Robotics. 2022, 38(2): 748-764.

5、Xuyan Hou#, Linbo Xin#, Yulei Fu#, Zhonglai Na, Guowei Gao, Yuhui Liu, Qingzhang Xu, Pingting Zhao, Gongzhuo Yan, Yilin Su, Kairui Cao*, Long Li*, and Tao Chen*. A Self-powered Biomimetic Mouse Whisker Sensor (BMWS) Aiming at Terrestrial and Space Objects Perception[J]. Nano Energy, 2023, 118: 109034.

6、Long Li, Fengmin Xie, Tianhong Wang, Guopeng Wang, Yingzhong Tian, Tao Jin*, Quan Zhang*. Stiffness-Tunable Soft Gripper with Soft-Rigid Hybrid Actuation for Versatile Manipulations[J]. Soft Robotics, 2022, 9(6): pp1108-1119.

7、Quan Zhang#, Long Li#, Tianhong Wang#, Yichen Jiang, Yingzhong Tian, Tao Jin*, Tao Yue*, Chengkuo Lee*. Self-sustainable Flow-velocity Detection via Electromagnetic/Triboelectric Hybrid Generator Aiming at IoT-based Environment Monitoring. Nano Energy, 2021, 90: 106501.

8、Tianhong Wang#, Tao Jin#, Weiyang Lin#, Yangqiao Lin, Hongfei Liu, Tao Yue, Yingzhong Tian, Long Li*, Quan Zhang*, and Chengkuo Lee*. Multimodal Sensors Enabled Autonomous Soft Robotic System with Self-Adaptive Manipulation[J]. ACS Nano, 2024, 18(14): 9980-9996.

9、Xuyan Hou#, Linbo Xin#, Yulei Fu#, Zhonglai Na, Guowei Gao, Yuhui Liu, Qingzhang Xu, Pingting Zhao, Gongzhuo Yan, Yilin Su, Kairui Cao*, Long Li*, and Tao Chen*. A Self-powered Biomimetic Mouse Whisker Sensor (BMWS) Aiming at Terrestrial and Space Objects Perception[J]. Nano Energy, 2023, 118: 109034.

10、Yinjun Zhao, Fengfeng Xi, Yingzhong Tian, Wenbin Wang, Long Li*. Design of a Planar Hyper-redundant Lockable Mechanism for Shape Morphing Using a Centralized Actuation Method[J]. Mechanism and Machine Theory. 2021, 165: 104439.

11、金滔，汪田鸿，普京，张泉，田应仲，李龙*. 滚动接触式连续体机械臂运动学分析与堆叠构型优化. 机械工程学报, 2024, 60(21): 27-37.

12、李龙，陈禾炜，汪田鸿，张泉*，王国鹏，田应仲，彭艳，罗均. 基于接近觉的机械臂避障路径规划. 机器人, 2022, 44(5): 601-602. (EI: 20224212896541)

13、李龙，葛泽宇，田应仲，张泉*. 一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究. 宇航学报, 2021, 42(9):1090-1098.

▪ 代表性专利

1、李龙，顾文俊，汪田鸿，金滔，张泉，田应仲. 一种软体机器人形触多模态自供能柔性感知系统. 202110700104.

2、李龙，纪红宇，汪田鸿，金滔，张泉，田应仲 . 一种基于折纸结构的摩擦电-电磁复合能量收集装置. 202110719531.

3、李龙，蒋奕晨，汪田鸿，金滔，张泉，田应仲. 一种面向环境感知的摩擦电-电磁复合流速检测装置. 202110697976.

4、李龙，翁文祥，汪田鸿，金滔，张泉，田应仲. 一种纸基摩擦电自供能多尺度人机交互装置. 202110700088.

5、李龙，杨佳辉，田应仲. 一种着陆缓冲机构的刚柔耦合动力学仿真方法. 202110841098.

6、李龙，仝经纬，汪田鸿，金滔，田应仲. 一种刚柔耦合的爪刺抓附装置. 202110775856.

7、李龙，陈禾炜，张泉，田应仲. 一种基于接近觉感知的机械臂避障方法. 202110632036.

8、李龙，谢风鸣，郝晴，汪田鸿，金滔，张泉，田应仲. 一种用于滚动关节连续体机械臂运动解耦的线缆驱动装置 . 202110523847.

9、李龙，蒋奕晨，田应仲，马培峰，金滔. 一种三管柔性执行机构诱导的管状爬行机器人. 202010710239.

10、李龙，汪田鸿，田应仲，金滔. 一种柔性缠绕机构. 201910810894.

11、金滔，李龙，汪田鸿，田应仲. 一种基于折纸原理的模块化软体驱动器. 202110764708.

12、金滔，李龙，田应仲. 一种自适应欠驱动机械手. 201910834268.8

13、金滔，田应仲，李龙. 一种基于柔性随形附着的钻探驱动机构. 201810527252.

14、易思成，李龙，张泉，陈豪，徐良，张丹，彭艳，蒲华燕，谢少荣，罗均. 一种形状记忆合金软体驱动器. 202110651966.

15、张泉，陈杰，李龙，彭艳，蒲华燕，罗均，谢少荣，田应仲，钟宋义. 一种基于柔性捕获机构的无人机布放回收装置 . 202011567593.

16、张泉，韩亚威，李龙，田英仲，金滔，胡慧娟. 一种基于摩擦电的智能运动感知安全带 . 202011154470.

17、田应仲，沈峰，金滔，汪田鸿，李龙. 一种基于折纸结构的软体爬行机器人. 202010859985.

18、田应仲，皇志慧，李龙. 一种用于血管介入手术的力反馈装置. 201811145365.

19、贾文川，王兴兴，蒲华燕，李龙. 一种电驱动小型仿生四足机器人. 201510273138.

20、贾文川，王兴兴，蒲华燕，罗均，李龙. 一种能够越障的变结构球形机器人. 201410254327.

▪  成果展示

图1 多种柔性/软体机器人创新构型

图2 基于摩擦电感知的在轨组装机器人

图3 基于摩擦电感知与机器学习的智能软体手爪

图4 基于柔性折纸的可重构机器人

图5 基于热相变高适应变刚度软体手