李恒宇

    研究员，博导

    邮箱：lihengyu@shu.edu.cn

    电话:18501751587

l 个人简介

李恒宇，上海大学机自学院研究员、博士生导师。 主要研究领域：机器人智能感知与控制、机电智能装备、多机器人协同控制等。近年来，在J. Field. Rob.，IEEE Trans. Intell. Veh.，Nonlinear Dyn，IEEE Trans. Circuits Syst. Express Briefs等期刊发表学术论文近100篇，其中SCI收录40余篇（其中第一与通讯作者30余篇），EI收录80余篇。申请国家发明专利119项，目前已授权72项，其中专利转让5项，转化8项。作为项目负责人完成课题10余项，包括国家自然科学基金2项，上海市科委项目3项。作为项目技术负责人参与完成国家自然科学重点基金、国家重点研发计划、国家863计划等省部级以上课题20余项。

l 主要研究领域

1、机器人智能感知与控制

   2、多机器人协同控制

l 代表性成果

▪ 论文

1. Liu, Jingyi; Li, Hengyu#; Luo, Jun; Xie, Shaorong; Sun, Yu. Efficient obstacle detection based on prior estimation network and spatially constrained mixture model for unmanned surface vehicles, Journal of Field Robotics, v 38, n 2, p 212-228, March 2021.

2. Zhang, Tiehui; Li, Hengyu#; Liu, Jun; Lu, Daowei; Xie, Shaorong; Luo, Jun. Distributed multiple-bipartite consensus in networked Lagrangian systems with cooperative–competitive interactions, Nonlinear Dynamics, v 106, n 3, p 2229-2244, November 2021

2. Liu, Jingyi; Li, Hengyu#; Luo, Jun; Xie, Shaorong; Sun, Yu. Estimating Obstacle Maps for USVs Based on a Multistage Feature Aggregation and Semantic Feature Separation Network, Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, v 102, n 1, May 2021.

4. Liu, Jun; Li, Hengyu#; Ji, Jinchen; Luo, Jun Source: Journal of Dynamic Systems, Bipartite Consensus Control for a Swarm of Robots,Measurement and Control, Transactions of the ASME, v 143, n 1, January 1, 2021. October 2021

5. Liu, Jingyi; Li, Hengyu#; Liu, Jun; Xie, Shaorong; Luo, Jun. Real-Time Monocular Obstacle Detection Based on Horizon Line and Saliency Estimation for Unmanned Surface Vehicles. Mobile Networks and Applications, v 26, n 3, p 1372-1385, June 2021

6. Zhang, Tiehui; Li, Hengyu#; Liu, Jun; Pu, Huayan; Xie, Shaorong; Luo, Jun. Practical Bipartite Consensus for Networked Lagrangian Systems in Cooperation-Competition Networks. Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, v 103, n 2, October 2021

7. Yuan, Zefeng; Li, Hengyu#; Liu, Jingyi; Luo, Jun. Multiview Scene Image Inpainting Based on Conditional Generative Adversarial Networks, IEEE Transactions on Intelligent Vehicles, v 5, n 2, p 314-323, June 1, 2020

8. Liu, Jun; Li, Hengyu#; Ji, Jinchen; Luo, Jun. Group-Bipartite Consensus in the Networks with Cooperative-Competitive Interactions, IEEE Transactions on Circuits and Systems II: Express Briefs, v 67, n 12, p 3292-3296, December 2020

9. Chen, Jiqing; Li, Hengyu#. Airfoil Optimization of Land-Yacht Robot Based on Hybrid PSO and GA. International Journal of Pattern Recognition and Artificial Intelligence, v 33, n 13, December 15, 2019

10. Liu, Jun ; Li, Hengyu#; Luo, Jun. Bipartite Consensus in Networked Euler-Lagrange Systems with Uncertain Parameters under a Cooperation-Competition Network Topology, IEEE Control Systems Letters, v 3, n 3, p 494-498, July 2019

▪ 获奖

研究成果先后获得上海市技术发明一等奖2项（2011年，2017年），上海市科技进步一等奖1项（2015年），上海市技术发明二等奖2项（2013年，2009年），河南省科技进步二等奖1项（2021年），和河南省教育厅科技成果一等奖1项（2021）。博士学位论文获得第三届全国上银优秀机械博士学位论文奖（2013年），上海大学蔡冠深优秀青年教师（2014年），研究成果入选2019年第四届中国科协百篇优秀科技论文遴选计划（通讯作者）。

▪ 知识产权

1、李恒宇 黄强亮 刘靖逸 谢少荣 罗均. 一种基于改进爬山法的自动对焦方法, 授权号：ZL 201910202132.5 授权日：2020-02-18

2、李恒宇 黄强亮 刘靖逸 谢少荣 罗均. 一种基于电液可调焦镜头的移动目标实时自动对焦方法, 授权号：ZL 201910202221.X 授权日：2020-03-24

3. 李恒宇 黄强亮 彭艳 谢少荣 罗均. 一种用于仿人机器人的头眼协调运动装置. 申请号：201710878177.5 授权日：2020-12-15

4. 李恒宇 韩超 宋韬 彭艳 罗均. 一种三自由度仿生眼. 授权号：ZL 201710286385.6 授权日：2019-10-11

5. 李恒宇 韩超 宋韬 彭艳 罗均. 一种柔索驱动的三自由度仿生眼. 授权号：ZL 201710286417.2 授权日：2020-04-03

6. 李恒宇 韩超 宋韬 饶进军 彭艳 谢少荣 罗均. 一种机器人仿生机械云台. 授权号：ZL 201710040213.0 授权日：2018-08-07

7. 李恒宇 袁泽峰 曹宁 丁长权 谢少荣 罗均. 基于大视场仿生鱼眼的小型无人旋翼机移动目标低空跟踪方法. 授权号：ZL 201610849181.4 授权日：2019-10-11

8. 李恒宇 袁泽峰 程洪涛 谢少荣 罗均. 小型无人自旋翼机用单目可调焦液态镜头寻找安全着陆区域方法. 授权号：ZL 201610360616.9 申请日：2016-05-28

9. 李恒宇 刘航 程洪涛 谢少荣 罗均. 小型无人旋翼机自主着陆位姿估计方法. 授权号：ZL 201610254133.0 授权日：2019-04-02

10. 李恒宇 何金洋 袁泽峰 罗均 谢少荣. 一种基于生成对抗网络的双目场景图像修复方法.授权号：ZL 201910489503.2 授权日：2020-03-03